可视化应用•4. 节点管理器（Supervisor）

可视化应用开发

更新于：2026年8月11日

1 功能概述

该网页端是机器人系统中的进程管理与运维工具，基于 Supervisor 实现，用于统一管理机器人上运行的各类后台进程（主要是 ROS 节点及相关服务）。它为用户提供了可视化的进程状态监控、启停控制和日志查看能力，方便日常使用、问题排查和现场维护。

2 功能入口

  • 先连接机器人 Wi-Fi

  • 通过 Dashboard 进入 

    • 系统状态 → 工具箱 → 进程监控工具 → Go

  • 直接网址进入

进入后即可看到 Supervisor 的进程监控页面，如下图所示：

3 页面说明

Supervisor 页面以列表形式展示当前机器人系统中受管理的所有进程，每一行代表一个功能模块。

3.1 字段说明

  • State（状态）

    • running（绿色）：进程正在正常运行

    • exited（黄色）：进程已停止或异常退出

  • Description（描述）

    • 显示进程的运行信息，如运行时间（uptime）

    • 一般用于判断进程是否刚刚重启

  • Name（名称）

    • 模块名称，对应机器人中的具体功能

    • 普通用户无需理解具体含义，只需在指导下操作

  • Action（操作）

    • 对该进程进行启动、停止、重启或查看日志等操作

4 管理进程

用户可以通过 Action 列中的按钮，对单个功能模块进行控制：

  • Start

    • 启动当前已停止的进程

  • Stop

    • 停止当前运行的进程
      ⚠️ 停止后对应功能将不可用，非必要不建议使用

  • Restart（推荐）

    • 重启当前进程

    • 常用于功能异常、无响应等情况

    • 不影响其他模块运行

建议用法：
当某个功能异常时，优先尝试对对应进程执行 Restart。

5 查看日志

Supervisor 提供了基础的日志查看功能，用于辅助问题排查。

  • Tail -f Stdout

    • 查看该进程的实时运行日志（标准输出）

  • Tail -f Stderr

    • 查看错误日志（异常、报错信息）

  • Clear Log

    • 清空当前进程的历史日志

👉 普通用户一般不需要查看日志，如遇无法解决的问题，可在技术支持指导下使用。

6 常见使用场景

6.1 场景一：某个功能无响应

  1. 打开 Supervisor 页面

  2. 找到对应模块

  3. 点击 Restart

  4. 等待状态恢复为 running

6.2 场景二：系统整体异常

  1. 确认当前无人操作机器人

  2. 点击页面顶部 RESTART ALL

  3. 等待系统重新启动完成

7 注意事项

  • 请勿频繁重启所有进程

  • 不清楚用途的进程不要随意停止

  • 进程重启过程中避免操作机器人

  • 若多次重启仍无法恢复，请联系技术支持