1 传感器系统
1.1 深度相机
D435i深度相机PM01教育版头部搭载D435i深度相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力：
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|---|
深度相机的视场角参数如下：
1.2 IMU模组
1.2.1 核心参数
1.2.1.1 姿态角参数
| 参数 | 子项 | 典型值 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 横滚角 | 精度 | 0.05° | 1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下 |
| 量程 | ±180° | ||
| 俯仰角 | 精度 | 0.05° | 1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下 |
| 量程 | ±90° | ||
| 无参考航向角 | 精度 | 0.2° | 1σ RMS，25℃测量，上电时航向角默认为0° |
| 量程 | ±180° | ||
| 磁参考航向角 | 精度 | 1° | 1σ RMS，需在稳定磁场中且磁传感器经过现场校准 |
| 量程 | ±180° | ||
| 角度分辨率 | 0.001° | 传感器在量程内可检测的最小变化值 |
1.2.1.2 陀螺仪参数
| 参数 | 典型值 | 备注 |
|---|---|---|
| 量程 | ±450°/s | |
| 非线性度 | ±0.05%FS | |
| 噪声密度 | 0.015°/s/√Hz | |
| 零偏不稳定性 | 5°/h | Allan variance, 1σ |
| 带宽(-3dB) | 50Hz | |
| 零点偏移 | ±0.5°/s | 1σ RMS |
| 零点温漂 | ±1°/s | 1σ RMS, -40~85℃ |
1.2.1.3 加速度计参数
| 参数 | 典型值 |
|---|---|
| 量程 | ±16g |
| 非线性度 | ±0.1%FS |
| 噪声密度 | 100ug/√Hz |
| 零偏不稳定性 | 0.035mg |
| 带宽(-3dB) | 50Hz |
| 零点偏移 | ±20mg |
| 零点温漂 | ±10mg |
1.2.1.4 磁传感器参数
| 参数 | 典型值 | 备注 |
|---|---|---|
| 量程 | ±8Gauss | |
| 非线性度 | ±0.1%FS | FS = ±8G |
| 噪声 | 0.4mGauss | RMS |
1.2.1.5 物理与电气指标
| 参数 | 典型值 | 备注 |
|---|---|---|
| 输入电压 | 5VDC | 噪声≤30mV peak-peak |
| 功耗 | 190mW | @5V |
| 通信接口 | UART / USB | UART对应货号YIS320-E11，USB对应YIS320-E30 |
| 输出协议 | Yesense YIS protocol | Yesense私有协议 |
| 输出频率 | 200Hz | 最高400Hz |
| 尺寸 | 22.4×22.4×9.4mm | |
| 重量 | 7.7g | ±1g |
| 外壳材质 | 铝合金 |
1.2.1.6 环境适应性指标
| 参数 | 典型值 | 备注 |
|---|---|---|
| 工作温度 | -40~85℃ | |
| 存储温度 | -45~85℃ | 相对湿度≤65% |
| 抗冲击性 | 2000g |