ROS2 Interface 开发•No.6 LED 控制

ROS2 接口开发

更新于：2026年8月17日

1.1 接口概述

LED 控制接口用于控制机器人身上的 LED 灯效，支持多种颜色和灯效模式（闪烁、常亮、呼吸、流水等）。开发者通过发布 LedControl 消息来切换 LED 模式，命令会立即生效。

1.2 消息字段与模式枚举

通信接口：

话题名称消息类型方向说明
/hardware/led_controlLedControl.msg客户端 → 灯光控制服务发送灯光控制请求

完整消息定义见 GitHub 消息目录。

支持的 LED 模式：

模式常量说明效果
0还原还原内置灯光
BLINK_RED红色闪烁LED 红色快速闪烁
BLINK_GREEN绿色闪烁LED 绿色快速闪烁
BLINK_BLUE蓝色闪烁LED 蓝色快速闪烁
BLINK_WHITE白色闪烁LED 白色快速闪烁
CONSTANT_ON_WHITE白色常亮LED 白色持续点亮
CONSTANT_ON_GREEN绿色常亮LED 绿色持续点亮
BREATHE_WHITE白色呼吸LED 白色呼吸效果
WATER_WHITE白色流水LED 白色流水效果
BREATHE_RED红色呼吸LED 红色呼吸效果
BLINK_ORANGE橙色闪烁LED 橙色快速闪烁
CONSTANT_ON_ORANGE橙色常亮LED 橙色持续点亮

1.3 示例：LED 模式循环切换

文件名：led_control_example.py

本示例每隔 1 秒自动切换一次 LED 模式，循环展示所有可用的灯光效果。

运行命令：

Bash
python3 src/interface_example/scripts/led_control_example.py

自定义 LED 控制：

Python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from interface_protocol.msg import LedControl

class LedControlExample(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("led_control_example")
        self.pub = self.create_publisher(LedControl, "/hardware/led_control", 10)
        # 每 1 秒切换一次 LED 模式
        self.modes = [LedControl.BLINK_RED, LedControl.BREATHE_WHITE,
                      LedControl.CONSTANT_ON_GREEN, LedControl.WATER_WHITE]
        self.idx = 0
        self.create_timer(1.0, self._tick)

    def _tick(self):
        msg = LedControl()
        msg.color = self.modes[self.idx]
        self.pub.publish(msg)
        self.get_logger().info(f"LED mode: {self.modes[self.idx]}")
        self.idx = (self.idx + 1) % len(self.modes)

rclpy.init()
rclpy.spin(LedControlExample())

1.4 注意事项

  • LED 控制命令会立即生效
  • 建议控制发布频率，避免过于频繁切换
  • 某些模式组合可能不被硬件支持
  • 如果发生内置系统错误或警告，ROS2 灯光设计接口将无效

📎 本章涉及的开源仓库源码文件（点击文件名跳转 GitHub）：LedControl.msg · led_control_example.py