No.7 视觉传感器 | 众擎开源平台

1.1 PM01-D435i 深度相机

本节介绍如何启动 PM01 内置的 Intel RealSense D435i 深度相机节点，并获取相机数据。

查看深度相机设备：

Bash

rs-enumerate-devices -s

输出示例：

Bash

Device Name                   Serial Number       Firmware Version
Intel RealSense D435I         243322074409        5.15.1.55
Intel RealSense D435I         347622075631        5.15.1.55

启动深度相机节点：EngineAI 官方基于 ROS2 生态（开源仓库 engineai_ros2_workspace）提供相机与雷达接入示例，本节内置了深度相机的示例程序 rs_launch.py。

Bash

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  serial_no:="243322074409" \
  camera_name:=cam_head \
  tf_prefix:=cam_head

参数说明：

参数	作用	说明
`serial_no`	绑定具体相机	强制指定，需用外层双引号 + 内层单引号包裹
`camera_name`	Topic 命名空间	避免多相机 topic 冲突，如 `cam_head` 生成 `/camera/cam_head/xxx`
`tf_prefix`	TF 坐标系前缀	如 `cam_head` 生成 `cam_head_link`、`cam_head_depth_frame` 等

可获取的 Topic：

PLAIN

/camera/cam_head/color/camera_info
/camera/cam_head/color/image_raw
/camera/cam_head/color/metadata
/camera/cam_head/depth/camera_info
/camera/cam_head/depth/image_rect_raw
/camera/cam_head/depth/metadata
/camera/cam_head/extrinsics/depth_to_color

1.2 T800-Odin2 激光雷达相机

T800 系列搭载 Odin2 激光雷达相机，连接在 Orin 主板上。Odin2 出厂默认 IP 为 192.168.100.251，Orin 主板 IP 为 192.168.0.162。

连接 Orin 主板：

Bash

ssh -X username@192.168.0.162

系统要求：

Ubuntu 版本	ROS 版本
20.04	ROS1 Noetic, ROS2 Foxy
22.04	ROS2 Humble, ROS2 Iron
24.04	ROS2 Jazzy

编译与运行（ROS2 Humble）：

Bash

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd your_ros_workspace
./src/odin_ros_driver/script/build_ros2.sh

# 运行
source install/setup.bash
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py

# 指定分辨率和帧率
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py image_width:=640 image_height:=544 image_fps:=30

# 不启动 RViz
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py start_rviz:=false

功能模块：

节点	说明
`odin_ros_driver_node`	主驱动节点：连接设备、发布原始数据、提供标定服务
`post_process_node`	后处理节点：图像去畸变、点云着色、立体校正
`pointcloud_reprojector_node`	点云重投影节点：稀疏点云重投影输出叠加可视化图
`pointcloud_to_depth_node`	点云转深度图节点：投影 + 膨胀 + Sobel 边缘抑制 + 最近邻上采样

主驱动发布的主要 Topic（均带有逐设备前缀 /{topic_prefix}/{model}/device{N}/）：

Topic 后缀	类型	说明
`cloud/raw`	`sensor_msgs/PointCloud2`	原始点云（256×192）
`cloud/slam`	`sensor_msgs/PointCloud2`	SLAM 点云
`camera0/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	左相机 JPEG 压缩图像
`camera1/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	右相机 JPEG 压缩图像
`imu`	`sensor_msgs/Imu`	IMU 数据（加速度、角速度）
`odometry`	`nav_msgs/Odometry`	里程计数据

常用 Launch 参数：

参数	默认值	说明
`start_rviz`	`true`	是否启动 RViz
`topic_prefix`	`manifold`	话题前缀根
`image_width`	`0`	图像宽度，0 = 使用设备默认
`image_height`	`0`	图像高度，0 = 使用设备默认
`image_fps`	`0`	图像帧率，0 = 使用设备默认
`image_format`	`mjpeg`	图像格式：mjpeg / yuyv / nv12 / nv21 / rgb24
`sensor_mode`	`0`	dToF 传感器模式：0=HDR / 1=High Peak / 2=Low Peak / 3=Adaptive
`confidence_threshold`	`7`	点云置信度阈值（0~255）