1 功能概述
Web Visualization 是机器人系统提供的数据可视化工具，用于在浏览器中查看机器人运行过程中的实时数据，以及回放已录制的 ros2 bag 数据。该工具主要用于运行状态观察、数据分析和问题排查，无需安装额外软件。
1.1 功能入口
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通过 Dashboard 进入
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系统状态 → 工具箱 → 机器人可视化工具 → Go
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直接网址进入
进入后即可看到 Web Visualization 页面，如下图所示：
2 查看实时数据
通过该页面，可以实时查看机器人运行过程中的各类数据（如关节状态、传感器数据等）。
2.1 操作步骤
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在页面中点击 Open connection
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在 Foxglove WebSocket 地址中选择或输入 ws://192.168.0.162:8765
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注意：是 ws，不是 wss
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连接成功后，页面将显示可用的数据内容
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切换到对应的 Tab（标签页），即可查看相应的实时数据曲线或信息
2.2 使用说明
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数据会随着机器人运行实时刷新
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不同 Tab 对应不同类型的数据
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若机器人未运行或对应模块未启动，可能无数据显示
3 查看已录制的 ros2 bag
除了实时数据外，该工具还支持回放已录制的 ros2 bag 数据，用于事后分析和复现问题。
3.1 操作方式
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在页面中选择需要播放的 bag 文件
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支持将 bag 文件直接拖拽到网页中
3.2 多 bag 连续播放
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从面板中下载的 bag 文件解压后
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可同时选择多个 bag 文件拖拽到网页中
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系统会按照统一时间轴同步播放多个 bag
3.3 使用说明
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播放、暂停、拖动时间轴均在页面中完成
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适用于故障复盘和数据分析场景
4 支持录制的数据说明
当前系统在进行数据录制（ros2 bag）时，支持以下数据内容，用于运行状态观察和问题分析：
Plain Text |
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/rosout: 系统运行日志信息。
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记录机器人各模块运行过程中的日志输出
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常用于查看报错、告警和关键状态信息
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主要供技术支持或问题排查时使用
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/hardware/joint_state: 关节状态数据。
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包含机器人各关节的当前位置、速度等信息
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用于观察关节运动是否正常
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可在可视化界面中查看关节变化曲线
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/hardware/joint_command_feedback: 关节指令反馈数据。
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记录控制指令与实际反馈之间的情况
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可用于判断指令是否正确执行
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常用于运动异常分析
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/hardware/imu_info: IMU 传感器数据。
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包含姿态、加速度等信息
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用于观察机器人整体姿态变化
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在行走、转向等场景下尤为重要
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/motion/motion_state: 运动状态信息。
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反映当前机器人所处的运动状态
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可用于判断机器人是否在行走、站立或切换动作
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适合结合其他数据一起分析运动过程
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/hardware/motor_debug: 电机调试数据。
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记录电机运行过程中的调试信息
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可用于分析电机异常、抖动或过载情况
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一般在问题分析时使用
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/hardware/gamepad_keys: 手柄输入数据。
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记录外接手柄或控制器的按键输入
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可用于回放人工操作过程
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方便分析操作与机器人动作之间的对应关系
5 常见使用场景
5.1 场景一：观察机器人运行状态
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连接 WebSocket
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查看实时数据曲线
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判断机器人当前运行是否正常
5.2 场景二：问题复盘与分析
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打开已录制的 ros2 bag
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回放历史数据
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分析异常发生时的数据变化
6 注意事项
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使用前请确保已连接机器人 Wi-Fi
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WebSocket 地址填写错误将无法连接
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实时数据依赖机器人当前运行状态
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bag 文件较大时，加载可能需要一定时间