可视化应用开发

1 功能概述    

• 数据监测

• 查看当前机器人的运动状态

• ros2 bag的录制、下载、回放和实时查看

• 二次开发

• 集成机器人进程管理工具

• 集成 EngineAI Workspace 二次开发环境

• 离线升级

• 支持安装本地deb安装包

• 支持安装机器人内部存在的历史安装包

2 面板入口    

1. 连接机器人的热点

2. 浏览器打开 http://192.168.0.162:9002/

3 系统状态面板    

• 机器信息可以查看

• 机器人型号

• 运控软件版本和Apps软件版本

• Orin板系统状态(硬盘占用)

• 系统状态可以查看

• 机器人当前的运动模式

• 机器人当前运动状态 (有错误码则认为是异常状态)

• 机器人当前电池电量

• 工具箱则提供二次开发和数据监测工具的跳转入口

4 数据中心面板    

• 数据中心分为两部分

• 上半部分：ros2 bag录制状态显示

• 下半部分：ros2 bag和机器人日志下载

4.1 ros2 bag录制    

• 图片的左侧会根据当前bag的录制状态显示录制中和未录制

• 触发bag录制的情况

• 如果 10s 内切换到其他状态，会继续录制

• 从 Idle 或 Passive 切换到其他状态时，开始录制

• 从其他状态切换到 Idle 或 Passive 时，会在 10s 后停止录制

• 目前支持录制以下数据

4.2 ros2 bag和机器人日志下载    

4.2.1 文件含义    

• Bags

• 重新上电开机一次，外层会新增一个数字+1的文件夹

• bag停止录制后再点击开始录制，会新增一个内层文件夹

• 标记 current 字样表示当前正在记录的文件夹

• 外层文件夹的数字(40)表示开机次数，内层文件夹则是bag开始录制的时间

• Logs

• current_logs为当前正在记录的日志

• logs下划线后的数字为开机次数，含义与bag的一致

4.2.2 注意事项    

• bags下载会同步将当前开机次数一致的logs也一起下载