1 T800 传感器配置
1.1 配置清单
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传感器分类
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传感器类型
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位置/数量
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数量：TBD
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支持的核心功能
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基础
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视觉感知RGB
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头部
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1（双目）
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人脸识别、手势识别、视频通话、回忆录采集
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视觉深度感知RGBD
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头部
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1
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3D建图、避障、导航、物体识别、跟随
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激光雷达
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头部
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1
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SLAM建图、实时定位、全局路径规划
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IMU
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躯干中心
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1
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姿态感知、平衡控制、步态规划
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扭矩传感器
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主要关节
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柔顺控制、碰撞检测、
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安全交互
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麦克风阵列
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头部
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环麦 4
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语音交互、唤醒、声音事件检测
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高保真扬声器
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躯干
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2个
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语音反馈、播放音乐、通话
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灵巧手
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触觉传感器
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手指
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感知触摸、实现更自然的交互
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1.2 T800传感器安装
1.2.1 深度相机的安装与参数
头部搭载Odin2相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够更准确地感知和理解周围环境，实现精确的空间感知和障碍物检测，使机器人能够更智能、灵活地与环境进行交互和应对各种场景。
1.2.2 IMU模组参数
1.2.2.1 姿态角参数
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参数
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子项
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典型值
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备注
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横滚角
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精度
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0.05°
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1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下
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量程
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±180°
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俯仰角
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精度
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0.05°
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1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下
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量程
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±90°
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无参考航向角
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精度
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0.2°
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1σ RMS，25℃测量，上电时航向角默认为0°
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量程
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±180°
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磁参考航向角
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精度
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1°
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1σ RMS，需在稳定磁场中且磁传感器经过现场校准
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量程
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±180°
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角度分辨率
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0.001°
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传感器在量程内可检测的最小变化值
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1.2.2.2 陀螺仪参数
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参数
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典型值
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备注
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量程
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±450°/s
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非线性度
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±0.05%FS
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噪声密度
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0.015°/s/√Hz
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零偏不稳定性
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5°/h
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Allan variance, 1σ
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带宽(-3dB)
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50Hz
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零点偏移
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±0.5°/s
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1σ RMS
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零点温漂
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±1°/s
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1σ RMS, -40~85℃
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1.2.2.3 加速度计参数
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参数
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典型值
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量程
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±16g
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非线性度
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±0.1%FS
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噪声密度
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100ug/√Hz
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零偏不稳定性
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0.035mg
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带宽(-3dB)
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50Hz
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零点偏移
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±20mg
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零点温漂
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±10mg
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1.2.2.4 磁传感器参数
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参数
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典型值
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备注
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量程
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±8Gauss
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非线性度
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±0.1%FS
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FS = ±8G
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噪声
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0.4mGauss
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RMS
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1.2.2.5 物理与电气指标
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参数
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典型值
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备注
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输入电压
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5VDC
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噪声≤30mV peak-peak
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功耗
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190mW
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@5V
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通信接口
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UART / USB
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UART对应货号YIS320-E11，USB对应YIS320-E30
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输出协议
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Yesense YIS protocol
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Yesense私有协议
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输出频率
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200Hz
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最高400Hz
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尺寸
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22.4×22.4×9.4mm
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重量
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7.7g
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±1g
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外壳材质
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铝合金
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1.2.2.6 环境适应性指标
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参数
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典型值
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备注
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工作温度
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-40~85℃
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存储温度
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-45~85℃
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相对湿度≤65%
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抗冲击性
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2000g
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