1.1 常见问题
Q1：为什么消息发送后没有效果？
- 检查 QoS 配置是否匹配（Reliable vs Best Effort）
- 确认 topic 名称是否正确
- 检查机器人是否处于正确的运动状态（如
joint_bridge 模式下关节命令才生效）
Q2：如何确定关节索引？
- 参考机器人配置文档
- 使用
ros2 topic echo /hardware/joint_state 查看关节数量 - 通常从 0 开始顺序编号
Q3：控制不稳定怎么办？
- 降低刚度（stiffness）参数
- 增加阻尼（damping）参数
- 提高控制频率
- 检查目标位置是否在合理范围内
Q4：request_id 错误如何处理？
- 订阅状态 topic 获取当前 request_id
- 确保发送的 request_id = 当前 ID + 1
- 如果状态不同步，等待下一个状态消息
1.2 单位换算参考
| 换算 | 公式 |
|---|
| 角度转弧度 | rad = deg × π / 180 |
| 弧度转角度 | deg = rad × 180 / π |
| 度/秒转弧度/秒 | rad/s = deg/s × π / 180 |
1.3 开发建议
- 先使用示例程序测试接口是否正常
- 逐步修改参数观察效果
- 使用
ros2 topic echo 监控消息 - 使用
ros2 topic hz 检查发布频率 - 实现安全保护机制（速度限制、超时检测等）
1.4 消息定义文件原始内容
以下为 interface_protocol 包中所有消息定义文件的原始内容，来自 GitHub 仓库。
PLAIN std_msgs/Header header
float64[] position
float64[] velocity
float64[] feed_forward_torque
float64[] torque
float64[] stiffness
float64[] damping
uint8 parallel_parser_type
|
PLAIN std_msgs/Header header
float64[] position
float64[] velocity
float64[] torque
|
PLAIN string current_motion_task
string[] available_transition_motions
|
PLAIN string target_motion_name
|
PLAIN std_msgs/Header header
float64[] linear_velocity
float64 yaw_velocity
|
PLAIN uint8 BLINK_RED = 0x1
uint8 BLINK_GREEN = 0x2
uint8 BLINK_BLUE = 0x3
uint8 BLINK_WHITE = 0x4
uint8 CONSTANT_ON_WHITE = 0x5
uint8 CONSTANT_ON_GREEN = 0x6
uint8 BREATHE_WHITE = 0x7
uint8 WATER_WHITE = 0x8
uint8 BREATHE_RED = 0x9
uint8 BLINK_ORANGE = 0xa
uint8 CONSTANT_ON_ORANGE = 0xb
uint8 color
|
PLAIN ## Motion plan request message (via topic)
## request_type constants
uint8 REQUEST_PLAN_EXECUTE=0 # Plan and execute
uint8 REQUEST_CANCEL=1 # Cancel specified request_id
uint8 REQUEST_RESET=2 # Reset to default pose
int32 request_id
uint8 request_type
## Motion target (consistent with JointMotion.action)
bool use_gravity_compensation
int32[] joint_indices # Empty array means reset to default
float64[] target_positions # Target joint positions (rad)
float64[] target_velocities # Target joint velocities (empty for auto-planning)
float64 execution_time # Expected execution time (s)
float64[] stiffness # Optional, empty array for default
float64[] damping # Optional, empty array for default
|
PLAIN uint8 STATUS_DISABLED = 0
uint8 IDLE = 1
uint8 EXECUTING = 2
uint8 EXITING = 3
int32 request_id
uint8 status
float64 progress # 0.0~1.0
|
PLAIN std_msgs/Header header
float64 weight
int32[] joint_indices
float64[] position
float64[] velocity
float64[] feed_forward_torque
float64[] torque
float64[] stiffness
float64[] damping
|
📎 本章涉及的开源仓库源码文件（点击文件名跳转 GitHub）：BodyVelCmd.msg · JointCommand.msg · JointMotionPlanRequest.msg · JointMotionPlanState.msg · JointOverrideCommand.msg · JointState.msg · LedControl.msg · MotionState.msg · MotionStateRequest.msg
