02 · 深度相机与激光雷达接入

1 系统与恢复

1.1 连不上运控计算单元（192.168.0.163），怎么排查？

测试从本机电脑能否直接ping通
在开发电脑端检查机器人网段对应的网卡与路由：Linux 使用 ip addr、ip route；Windows 使用 ipconfig、route print。避免有线、无线或 VPN 对同一机器人网段产生冲突路由，不要求整台电脑只能有一个 IP。
如果调试电脑同时连接外网和机器人，请确保外网IP网段与机器人网络的192.168.0.0/24不同，避免路由冲突
重启机器人
联系售后处理，调试排查或返厂维修

2 传感器开发

2.1 怎么接入 Intel RealSense D435i 深度相机？

PM01 内置 Intel RealSense D435i 深度相机，官方基于 ROS2 生态提供接入示例。

第一步：查看深度相机设备

Bash

rs-enumerate-devices -s

输出示例：

Text

Device Name                   Serial Number       Firmware Version
Intel RealSense D435I         243322074409        5.15.1.55
Intel RealSense D435I         347622075631        5.15.1.55

第二步：启动深度相机节点

开源仓库 engineai_ros2_workspace 内置了深度相机示例程序 rs_launch.py：

Bash

# 序列号仅为示例，必须替换为本机枚举结果
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  serial_no:="'243322074409'" \
  camera_name:=cam_head

执行前确认已安装驱动并加载 ROS2/工作空间环境。可用 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py --show-args 查看该版本支持的参数；不要将未经确认的 tf_prefix 参数直接复制到所有驱动版本。启动后应看到对应相机节点，且实际 image_raw 话题能持续收到数据。

参数说明：

参数	作用	说明
`serial_no`	绑定具体相机	多相机选择时使用实际枚举出的序列号；本示例采用外层双引号、内层单引号以传递字符串。参数行为以所安装的驱动版本为准。
`camera_name`	Topic 命名空间	避免多相机 topic 冲突，如 `cam_head` 生成 `/camera/cam_head/xxx`
`tf_prefix`	TF 前缀相关配置（版本相关）	实际 frame 名称以当前驱动发布的 TF 为准；camera_name 与前缀参数的作用不能跨版本假定。

可获取的 Topic：

Text

/camera/cam_head/color/camera_info
/camera/cam_head/color/image_raw
/camera/cam_head/color/metadata
/camera/cam_head/depth/camera_info
/camera/cam_head/depth/image_rect_raw
/camera/cam_head/depth/metadata
/camera/cam_head/extrinsics/depth_to_color

2.2 怎么接入激光雷达？

本条针对使用 Odin2 激光雷达相机的 T800 配置。文中设备默认 IP 为 192.168.100.251，Orin 管理地址为 192.168.0.162；二者处于不同网段，需确认 Orin 连接传感器的接口地址及路由可达。不要仅修改管理网口 IP 来尝试连接雷达。

连接 Orin 主板：

Bash

ssh -X username@192.168.0.162

编译与运行（ROS2 Humble）：

Bash

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd your_ros_workspace
./src/odin_ros_driver/script/build_ros2.sh

# 运行
source install/setup.bash
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py

# 指定分辨率和帧率
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py image_width:=640 image_height:=544 image_fps:=30

# 不启动 RViz
ros2 launch odin_ros_driver_rev1 driver.launch.py start_rviz:=false

功能模块：

节点	说明
`odin_ros_driver_node`	主驱动节点：连接设备、发布原始数据、提供标定服务
`post_process_node`	后处理节点：图像去畸变、点云着色、立体校正
`pointcloud_reprojector_node`	点云重投影节点：稀疏点云重投影输出叠加可视化图
`pointcloud_to_depth_node`	点云转深度图节点：投影 + 膨胀 + Sobel 边缘抑制 + 最近邻上采样

主驱动发布的主要 Topic（均带逐设备前缀 /{topic_prefix}/{model}/device{N}/）：

Topic 后缀	类型	说明
`cloud/raw`	`sensor_msgs/msg/PointCloud2`	原始点云（256×192）
`cloud/slam`	`sensor_msgs/msg/PointCloud2`	SLAM 点云
`camera0/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	左相机 JPEG 压缩图像
`camera1/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	右相机 JPEG 压缩图像
`imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	IMU 数据（加速度、角速度）
`odometry`	`nav_msgs/msg/Odometry`	里程计数据

常用 Launch 参数：

参数	默认值	说明
`start_rviz`	`true`	是否启动 RViz
`topic_prefix`	`manifold`	话题前缀根
`image_width` / `image_height` / `image_fps`	`0`	0 = 使用设备默认
`image_format`	`mjpeg`	图像格式：mjpeg / yuyv / nv12 / nv21 / rgb24
`sensor_mode`	`0`	dToF 传感器模式：0=HDR / 1=High Peak / 2=Low Peak / 3=Adaptive
`confidence_threshold`	`7`	点云置信度阈值（0~255）